必须了解机器有两种归位模式。
按下归位按钮，所有机器移动以找到传感器，并应用临时归位，此归位在机器关闭时丢失，要重新获得它，必须在任何机器关闭事件后再次按下归位按钮。
机器通电后，位置会从电机绝对编码器中快速重新加载，这种归位类型更加持久，并且会在下一次机器通电时再次重新加载，它仅由归位所有事件覆盖。
通过VNC连接到数控控制器。从“附件”中的“开始”菜单打开一个终端窗口，然后点按“终端”,或者使用ctrl+alt+t作为快捷键。
执行以下所有命令，如果在按enter键后没有出现错误信息，则说明您输入正确，否则按向上箭头返回并进行修改。
halcmd unlinkp joint.4.pos-lim-sw-in
halcmd unlinkp joint.4.neg-lim-sw-in
halcmd setp joint.4.pos-lim-sw-in 0
halcmd setp joint.4.neg-lim-sw-in 0
halcmd setp comp.4.hyst 999999999
halcmd setp halio.fb.4.use 0
halcmd unlinkp halio.pos.enable_save
halcmd setp halio.pos.enable_save 1
请注意，现在C轴将在任何旋转位置归位，因此您需要再次检查C轴的最大和最小极限值是否不会扭曲穿过C轴齿轮箱的电缆。
取下头上的玻璃纤维盖，如果电缆缠绕在一起，向解开电缆的方向移动，您可以使用Orbit AitalMAC应用程序中的接头选项卡，选择C接头4并移动以解开电缆。
在成功移动到正确的转弯后，现在在我们之前打开的终端中发送这个命令。
halcmd setp halio.fb.4.use 1
按下Home all按钮，程序将在后台为您保存新的绝对归位。
现在在终端中发送这个命令，以防止绝对归位被覆盖。
halcmd setp halio.pos.enable_save 0