Глобальная пользовательская система координат - это мир осей, который будет соответствовать миру осей машинной станции
Создайте новую USERCOOR, если необходимо для новой станции, обязательно загрузите инструмент "манипулятор" в робота, если инструмента "манипулятор" нет или манипулятор сменился, то вам нужно его создать.
Первым делом нужно сориентировать USERCOOR, чтобы он следовал системе координат машины, вы можете сделать это, отредактировав свой глобальный USERCOOR, установив секцию оси А, вы можете заставить робота поворачивать ось XY вокруг Z, B - вращение вокруг Y, а C - вращение вокруг X, вращения происходят вокруг декартовой* оси, как бы они ни были ориентированы при повороте, имейте в виду, что для редактирования вашего пользовательского кода вам нужно установить ref system в значение World, если используется текущая система, то ее будет невозможно отредактировать.
*Декартовой прямоугольной системой координат на плоскости (в пространстве) называют две (три) взаимно перпендикулярные оси с общим началом. Первая ось OX называется осью абсцисс, вторая ось OY - осью ординат (третья ось OZ - осью аппликат).
В случае настройки ЧПУ, для правильного выравнивания оси, за которой вы хотите следить на станке с помощью стрелочного датчика, также необходимо, чтобы центр вращения инструмента манипулятора соответствовал положению XY на станке для доставки, это может быть достигнуто сначала приблизительным расчетом, а затем с помощью проверки положение доставленных деталей и отрегулированием положения USERCOOR в соответствии с ним.
Для определения положения подачи пилы на станок sawjet вам нужно всего лишь сопоставить его с положением вакуумных присосок на переворотном столе.
Дополнительные смещения выравнивания необходимо добавить в положение назначения в приложении offsets в LineServer или в parameters.ngc станка Sawjet
При перемещении конечной позиции робот должен следовать оси машины, которая соответствует USERCOOR, а угол вакуумных присосок должен соответствовать вакуумных присосок станка, или -360.
Обращайте внимание на положение на дисплее, а не на положение в мире и положение пользователя с инструментом и без него. используйте смещения положения станка, чтобы добиться выравнивания со станком Sawjet.
Смещения инструмента манипулятор XYZ аналогичны ABCD для станка AitalMAC, вращения являются смещениями вращения и не поворачивают декартову ось, он не поворачивает декартово значение XYZ в программе
A - вращение вокруг Z
B - вращение вокруг Y
C - это вращение вокруг X
имейте в виду, что при перемещении в пользовательском режиме RA фактически перемещает C, а RC перемещает A
StationPosR - это позиция каждой станции для e7 , позиция назначения XYZA будет передана сообщением для отправки, есть смещения для отправки, когда вы вызываете робота для захвата материала в parameters.ngc, и в параметрах LineServer для отправки.
Положение e7 устанавливается на станционной стойке в задней части станка, при этом рука робота находится в безопасном положении по центру.
LineServ просто вводит идентификатор станции с помощью SimAi9.
Идентификаторы ID станций указаны в параметрах LineServ
Если станция недоступна, то число Station post должно быть больше, потому что в противном случае робот может подумать, что она находится рядом с этой станцией
Убедитесь, что значение параметра confdata mode равно 0
Безопасность заключается в том, что станок может поворачивать деталь в положении 7 за станцией.
Зона безопасности для поворота материала должна находиться позади станка и не должен находиться в таком положении, в котором станок может размещать материал, поскольку он используется для возврата в центр станка, если положение Y больше этого значения.
Это в мировых координатах без учета инструмента
Убедитесь, что значение confdata mode равно 0
Центр машины, к которому нужно перейти перед тем, как начать укладку детали, это ссылка по оси X для расчетов X и E7.
Для sawjet, центрированной с помощью вакуумов переворота, то же самое, что и X USERCOOR, для ЧПУ, центрированного на машине
Это в мировых координатах без инструмента
Разместите что-нибудь на стол в качестве ориентира и определите, где это находится в положении XY на ЧПУ, это будет использовано позже для USERCOOR.
Подойдите к станку, удерживая руку робота в безопасном положении, отцентрируйте вакуум с помощью станка.
Обратите внимание на положение X в мире и E1 с загруженным “нулевым инструментом - null tool”.
Найдите хорошее положение для вращения, помните, что вам нужно переместить E1 и X на одинаковую величину, чтобы они противодействовали друг другу, поскольку именно так будет двигаться машина, запишите текущее положение в world position для поворота в MachRotSafe[x], где x - идентификатор (ID) станции, если вы изменили X, E1 компенсирует это. автоматически в коде
Переместитесь в безопасный центр машины, помните, что вам нужно переместить E1 и X на одинаковую величину, чтобы они противодействовали друг другу, и запишите это в MachCenterSafe[x], где x - идентификатор (ID) станции. Позицию E1, которая вам нужна, запишите в поле Station Pos[x], где x - идентификатор (ID) станции, все остальные позиции для E1 будут извлечены из этой конечной позиции
Чтобы получить приблизительную систему координат, см. смещения манипулятора, переместитесь так, чтобы центр носа робота находился вдали от точки отсчета смещения манипулятора, затем измените USERCOOR так, чтобы значения XY положения пользователя с манипулятором соответствовали значениям XY точки отсчета в ЧПУ, Z должен быть равен 0 при касании вакуума, помните, что нормальная ориентация — это A в положении -180.